柏龍在展會現場查看五臂腔鏡手術機器人。謝朝欽攝

3月28日，2024中國醫學裝備大會暨醫學裝備展覽會在重慶悅來國際博覽中心舉辦。重慶大學機械與運載工程學院教授柏龍，帶著其參與研發的免CO2氣腹五臂腔鏡手術機器人NoahTron XIFI®️亮相展會，充滿科技感的造型，吸引了不少現場觀眾的目光。

產品研發近十年

“這款腔鏡手術機器人我們研發了近十年，目前已經申請207個國家專利和30個國際專利。”柏龍介紹，該產品具有壽命長、維護費用低、可以雙人操作等特點，其成本價格只是目前市面主流產品售價的十分之一左右。

此前，柏龍在學術交流中發現，目前市面上的腔鏡手術機器人產品價格高昂，單台售價超過兩千萬，耗材費用也很昂貴，為患者增大就醫成本不說，使用頻次不高的醫院更是負擔不起。

“我當時就在想，能不能自主研發出一款手術機器人，讓更多老百姓能夠在就醫時享用到先進的科技服務。”2016年，柏龍與黃善燈聯合組建研發團隊，展開了漫長的“攻關”過程。團隊最后得到杭州德諾睿華醫療科技有限公司的支持，在2019年成立諾創智能醫療科技（杭州）有限公司，並在A輪得到了數千萬的融資。

可完成數十種手術

“我觀察了很多手術過程，醫生在手術時其實主要是手臂實現手術的姿態保持，而具體的動作則更多依靠手腕的局部運動來實現。”柏龍介紹，通過近三年的方案論証，團隊設計出了串並混聯構型腔鏡機器人手臂，各臂上肢模擬醫生在做不同手術時的姿態特點完成術前擺位，再利用並聯主動臂在小運動范圍內實現具體的手術操作。這樣一台手術機器人就可以模擬不同科室的醫生完成數十種手術。

目前市場上同類產品主要是3-4臂，存在機械臂“不夠”的情況，但這款全新產品的機械臂結構很緊湊，動態性能好，擺動幅度很小，可以實現5臂的布局，開創了雙主刀機器人手術模式，可由兩名主刀醫生同時進行手術，在復雜手術中進行配合，令手術更高效，在人才培育方面，也能夠通過臨床帶教模式得到很大的效率提升。

由於5臂的U型布局，醫生還可以在手術時採用“物理懸吊法”建立手術空間，避免了CO2氣腹的術后並發症，讓患者在開放手術的條件下接受微創手術，為老年和癌症患者提供更安全的手術方式。

有望在2025年上市

“我在團隊中擔任首席科學家，負責提出原理構想及理論與算法突破，首席工程師黃善燈則負責把我們的理論研究變為工程實現。”柏龍介紹。

在該團隊多年的努力下，終於在2020年制作出了第一台樣機，2023年完成定型。柏龍說，一名醫生僅需幾分鐘的試手就能快速適應手術機器人的精細操作，大幅降低了醫生培養和學習的壓力。

據了解，目前該產品已進入臨床試驗階段，計劃於2025年年底獲証上市。（張秀坤）

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